管道機(jī)器人cctv檢測(cè)時(shí)主控制器操作要求說明

　　首先將遠(yuǎn)程控制CCTV檢測(cè)管道機(jī)器人送入已清洗好的排水管道內(nèi)，將管道內(nèi)的狀況同時(shí)傳輸?shù)诫娨暠O(jiān)視屏幕和電腦上。操作人員通過主控制器的鍵盤或操作桿邊操作爬行器移動(dòng)和攝像頭姿態(tài)邊錄制成數(shù)字影像文件(mp4/ mpg/avi等)，同時(shí)存儲(chǔ)在電腦硬盤內(nèi)。主控制器監(jiān)視屏幕上的字段含義如下圖，不同型號(hào)CCTV設(shè)備的顯示形式有所不同，但包含的要素幾乎差不多。

　　若在監(jiān)視器中發(fā)現(xiàn)特征或異常點(diǎn)時(shí)，操作人員將其位置、方位、特征點(diǎn)和缺陷的代碼等信息記錄下來，并抓拍照片存人電腦內(nèi)。以我國規(guī)程為例，這些特征或異常點(diǎn)主要包括:
 

　　①操作狀態(tài)類:開始(KS)、 結(jié)束(JS)、入水(RS)、中止(ZZ) 等;
 

　　②特殊結(jié)構(gòu):暗井(MJ)、 修復(fù)(XF)、檢查井(YJ)、 變徑(BJ)等;
 

　　③缺陷類:結(jié)構(gòu)性、功能性。

　　通過操作主控制器上的各種功能鍵鈕來控制檢測(cè)過程中的攝像方式，攝像方式通常采用兩種模式。一種稱為直向攝影,即攝像頭取景方向與管道軸向一致，且圖像垂直方向保持正位，在攝像頭隨爬行器行進(jìn)中通過控制器顯示和記錄管道內(nèi)影像的拍攝模式，爬行器移動(dòng)時(shí)不能變換拍攝角度和焦距。另一種稱為側(cè)向攝影, 即爬行器停止移動(dòng)，攝像頭偏離管道軸向，通過攝像頭的變焦、旋轉(zhuǎn)和俯仰等動(dòng)作，重點(diǎn)顯示和記錄管道某側(cè)或部位的拍攝模式。直向攝影是檢測(cè)過程中的常態(tài)模式，當(dāng)發(fā)現(xiàn)有異常情形時(shí)，應(yīng)切換成側(cè)向攝影模式，為了異常點(diǎn)拍得更準(zhǔn)確，進(jìn)行拍攝時(shí)，爬行器需停留10秒以上，并變化拍攝視角和焦距，以獲取清晰完整的影像。