市政排水管道檢測機器人的主要組成部分

市政排水管道檢測機器人由管道爬行器、鏡頭、電纜盤和控制系統四部分組成。其中，管道爬行器可搭載不同規格型號的鏡頭（如：旋轉鏡頭、直視鏡頭、魚眼鏡頭），通過電纜盤與控制系統連接后，響應控制系統的操作命令，如：爬行器的前進、后退、轉向、停止、速度調節；鏡頭座的抬升、下降、燈光調節；鏡頭的水平或垂直旋轉、調焦、變倍等、前后視切換等。在檢測過程中，控制系統可實時顯示、錄制鏡頭傳回的畫面以及爬行器的狀態信息，并可通過觸摸屏錄入備注信息。

管道爬行器的技術特點

1、 防護：IP68，可用于10米水深，氣密保護，內置氣壓傳感器，有壓力指示燈；

2、 工作溫度：-10℃~50℃；

3、 適用管徑：300mm~3000mm；

4、 適用管道：城市合流污水、生活污水及工業廢水、城市雨水或供水管道；

5、 驅動：雙90W直流電機，6輪驅動，大行走速度可達32m/min；

6、 爬坡：根據管道狀況不同，大爬坡能力45°左右；

7、照明光源：前向12顆10W高亮聚光LED照明燈；后向2顆10W高亮LED；所有光源光強亮度連續可調；

8、后視鏡頭：集成后視鏡頭及燈光，用于爬行器回收期間觀察倒車及線纜回收情況，后視鏡頭分辨率為1280*720（100萬像素）；

9、防撞保護：設置U型保護架，可有效防止鏡頭撞擊；

電纜盤的技術特點

1、 配線長度：標配線纜長度150米；

2、 線纜參數：線纜內部為2芯直徑2mm芯線，300公斤凱夫拉抗拉絲，進口聚氨酯護套，線纜直徑<6mm，防水、防磨、耐酸堿、耐腐蝕。

3、 自動收放線：配備電磁離合器，爬行器前進過程中，離合松開，爬行器拖動電纜，爬行器后退時，離合器合上，自動收線；

4、 收放線匹配：自動收線匹配，大限度保護爬行器和電纜；

5、 自動排線：收放線過程中，確保電纜在絞線盤上的規則分布；

6、 計數：采用高精度編碼器，計數分辨率為1mm；

7、 接口：無線接口、網口；

8、 電纜盤可以直接接聲納探頭，用于聲納檢測；并可以同時連接聲納探頭和爬行器進行聲納和視頻的同步采集；

9、 防護：IP63，防灰塵，防水濺；

鏡頭的技術特點

1、 防護等級：IP68，可用于10米水深，氣密保護，內置氣壓傳感器，有壓力指示燈；

2、 工作溫度：-10℃~50℃；

3、 鏡頭旋轉：電動旋轉，徑向 360 度無限旋轉，仰俯 2 * 135 度旋轉，一鍵歸位；

4、 照明光源：4顆3W泛光LED；

5、 調焦變倍：自動對焦，可手動調節，10倍光學變倍；

6、 激光測量：用于測量裂縫寬度；

7、 視點指示：采用時鐘指示法指示當前檢對象的時鐘方向；

8、 成像系統：彩色1/3“，400萬像素（2592*1520）CMOS,視角6.7°-68°，靈敏度0.1Lux；

控制系統的技術特點

1、 主機配置：采用筆記本電腦做為主機，內置采集分析軟件；CPU/內存/存儲容量/屏幕尺寸等參數可以自由配置；

2、 控制功能：控制爬行器行進、抬升上下、鏡頭旋轉、電纜盤收放線、光源調節等；

3、 視頻顯示：可同時顯示前后視頻、顯示分辨率可調；

4、 狀態顯示：可實時顯示時間日期、行進距離、爬行器姿態信息，并可設置信息顯示的字體、字號、背景色；

5、 文本錄入：可實現中英文等字符的錄入，在視頻畫面上疊加顯示；

市政排水管道CCTV檢測機器人在檢測過程中，可快速抓取缺陷圖片，檢測完成后，可立即得到檢測報告。此外，可以在檢測的過程中實時獲取管道的坡度曲線，以此判斷管道內部沉積情況。